El nacimiento del concepto se suele situar a finales de los años 60 en Los Ángeles, en donde tras una serie de acontecimientos sangrientos ante los que la Policía no tuvo capacidad de respuesta, el Oficial del LAPD John Nelson lo presentó al entonces Inspector Darryl F. Gates, el cual, tras evaluarlo, aprobó la creación de un pequeño grupo de policías altamente disciplinados que utilizaran armas y tácticas especiales para hacer frente a estos inusuales y complejos ataques contra el orden, que desbordaban las posibilidades de respuesta ordinaria de la Policía.

No obstante esto, existen otras fuentes que señalan un antecedente a esta Unidad, concretamente en 1925, en la ciudad de New York, con el nacimiento dentro de su Departamento de Policía de lo que más tarde se convertiría en la ESU (Emergency Services Unit.)